Missionare brachten ihrerzeit die Gegenstände aus aller Welt nach Steyl. Sinn und Zweck des Museums war es, den Besuchern von damals Informationen und Einblicke von fernen Ländern und Kulturen zu geben. Eine eindrucksvolle Wunderkammer mit vielen Kuriositäten blieb hier für die Gegenwart erhalten.

Eine besondere Kostbarkeit ist das Missionsmuseum Steyl. Ein Museum, das selbst ein Museum ist. Ganz im alten Stil erhalten, wird hier eine Atmosphäre vermittelt, wie sie zu Zeiten der Einrichtung des Museums am Anfang des letzten Jahrhunderts gewesen sein muss. Seit 1931 wurde hier nichts mehr verändert. Die Einteilung des Museums in völkerkundliche und naturhistorische Einheiten stammen aus dieser Zeit.